中国民航大学移动机器人平台采购公告
- 2026-10-10
项目名称: 中国民航大学移动机器人平台采购公告
招标公司: 中国民航大学
项目地区：天津 天津
一、采购需求
本项目拟通过外购方式采购满足参数要求的移动机器人平台。
参数要求如下：
1 组成
移动机器人平台由底盘，机械臂，激光雷达，双目视觉单元，计算单元，网络云台摄像头组成。
2 底盘参数（ 2 台）
- 外形尺寸： **612 × 580 × 245 mm**
- 底盘自重： **20 kg**
- 额定负载： **10 kg**
- 驱动形式： ** 四轮差速独立驱动，摇臂独立悬架 ** ，支持原地自转
- 轴距： 452 mm ；轮距： 450 mm
- 电机： **4×250W 无刷轮毂电机 **
- 电池： **24V 15Ah 三元锂电池，可快拆 **
- 对外供电： **24V ，最大 10A**
- 最大速度： **1.5 m/s （ 5.4 km/h ） **
- 爬坡能力：最大 30°
- 底盘通信： **CAN 总线（ CAN2.0 ） ** ，附带 USB 转 CAN 模块
- 软件支持： **ROS1 / ROS2** ，完整 SDK 、运动控制 API ，可读取里程、 IMU 、电机状态
- 安全配置：急停开关、伺服电磁刹车、防撞管
- 控制方式：遥控器 / 上位机指令控制
3 机械 臂参数（ 1 台）
- 自由度： **6 DOF**
- 本体自重： **4.2 kg**
- 额定有效负载： **1.5 kg**
- 最大工作半径： **626 mm**
- 重复定位精度： **±0.1 mm**
- 供电： **DC 24V**
- 功耗：峰值 ≤120W ，平均约 40W
- 自重： 500 g
- 开合行程： 0 ～ 100 mm
- 定位精度： ±0.5 mm
- 供电： DC24V ，最大功耗 ≤50W
- 通信总线： **CAN2.0** ，配套 USB 转 CAN 模块
- 开发支持： **ROS1 / ROS2 ， Python/C++ SDK** ，支持拖动示教、轨迹复现
- 内置关节控制器，无需外置控制箱
4 激光雷达
主激光雷达（ 2 台）：
- 线束： **16 线 **
- 激光波长： **905 nm** ， Class 1 人眼安全
- 视场角：水平 **360°** ；垂直 **30° （ − 15° ~ +15° ） ** ，线束均匀分布
- 角分辨率：水平 **0.2° / 0.4° （可配置） ** ；垂直 **2°**
- 测距量程： ** 最大 150 m ； 90 m@10% NIST 反射率 **
- 测距精度：典型 **±2 cm**
- 近距盲区： **≤0.2 m**
- 帧频： **5 / 10 / 20 Hz** ，对应转速 300 / 600 / 1200 rpm
- 点云速率：单回波 **288,000 pts/s** ；双回波 **576,000 pts/s**
- 回波模式：支持单回、双回（最强 / 首次 / 末次）
避障激光雷达（ 1 台）
- 激光波长： **940 nm** ， Class1 人眼安全
- 视场角： ** 水平 360° × 垂直 90° （半球形） **
- 线束： 96 线 / 192 线两个版本
- 角分辨率：水平 0.4° ；垂直 0.947°
- 测距： **60m 最大量程； 30m@10% NIST 反射率 **
- 测距精度：典型 **1.5 cm （ 1σ ） **
- 近距盲区： **≤0.1 m**
- 帧频： **10 Hz （ 600 rpm ） **
- 点云速率：
- 96 线：单回波 856,320 pts/s ；双回波 1,712,640 pts/s
- 192 线：单回波约 1,720,000 pts/s
- 回波模式：支持单回 / 双回
5 双目视觉单元参数（ 2 台）
一、深度模块（双目红外）
- 深度原理： ** 主动立体视觉（ Active Stereo ） ** ，红外点阵投射器
- 基线： 50 mm
- 深度视场角： **87°(H) × 58°(V)**
- 深度分辨率：最高 **1280 × 720** ；最高帧率 **90 fps** ，常用 30 fps
- 测距范围： **0.28 m ~ 3 m** （推荐工作区间 0.3~3 m ）
- 深度精度： **2 m 处误差＜ 2%**
- 红外相机：全局快门（ Global Shutter ），运动场景不易拖影
二、 RGB 彩色相机
- RGB 分辨率： **1920 × 1080 （ 2MP ） **
- RGB 帧率：最高 30 fps
- RGB 视场角： **69°(H) × 42°(V)**
- RGB 传感器：卷帘快门
三、内置 IMU （ D435i 核心区别于 D435 ）
- IMU 芯片： **BMI055** （加速度计 + 陀螺仪）
- 加速度计： ±16g ，采样率最高 200 Hz
- 陀螺仪： ±2000 °/s ，采样率最高 200 Hz
- 数据：输出加速度、角速度，可与图像做时间戳对齐，用于 VIO
6 计算单元参数（ 1 台）
核心处理器
- GPU ： Ampere 架构， **1024 CUDA 核 + 32 Tensor Core** ，最高 918 MHz
- CPU ： **6 核 ARM Cortex ‑ A78AE （ v8.2 ） 64 位 **
- DLA ： 2×Falcon 深度学习加速器
- PVA ： 1 个可编程视觉加速器（ PVA v2 ）
- AI 算力： **100 TOPS （ INT8 ） ** ，功率模式 10W/15W/25W 可配置
内存与存储
- 内存： **16GB LPDDR5 ， 128bit 位宽，带宽 102.4 GB/s**
- 模组无内置 eMMC ；套件外接 **512GB NVMe M.2 SSD**
- 存储接口： M.2 Key M ，支持 NVMe
固态硬盘 512G
7 网络云台摄像头（ 1 台）
IP67 防护等级，具有网络编码与访问能力，摄像头 25 倍变焦，支持远程网络控制云台，车载下方固定式，主体直径不大于 150mm ，高度不大于 250mm
二、预算金额
8 万元（人民币）
三、公告公示时间
2026 年 10 月 12-14 日
四、交货期
供应商在合同签订之日起一个月内交付并开具发票，甲方验收合格后付款。
五、保修期
1 年
五、采购人信息：
名 称：中国民航大学
地址：天津市东丽区津北公路 2898 号
联系人：姬老师， jiyuchu@126.com
